Ο Peter Henry Ling ανέπτυξε περεταίρω την ιδέα αυτή τον 19ο αιώνα στο Σουηδικό του σύστημα «αισθητικής γυμναστικής» όπου οι μαθητευόμενες καλούντο να εκφράσουν τα συναισθήματά τους μέσα από την κίνηση του σώματος.

Την ιδέα περαιτέρω ανέπτυξε η Catharine Beecher ιδρύοντας το 1837 στο Οχάιο των Ηνωμένων Πολιτειών το «Δυτικό Γυναικείο Ινστισούτο». Στο πρόγραμμα γυμναστικής της Beecher το οποίο ονομαζόταν «Χάρη χωρίς Χορό» οι αθλήτριες με την συνοδεία μουσικής ξεκινούσαν με απλές ασκήσεις γυμναστικής προτού προχωρήσουν σε πιο δύσκολα ασκησεολόγια.

Το 1929 ο Γερμανός Henrich Medau ίδρυσε την “Σχολή Medau” στο Βερολίνο όπου προετοίμαζε αθλήτριες στην «μοντέρνα γυμναστική» και στην χρήση των οργάνων.

Η Αγωνιστική ρυθμική γυμναστική ξεκίνησε το 1940 στη Σοβιετική Ένωση.

Η Παγκόσμια Ομοσπονδία Γυμναστκής (FIG) αναγνώρισε την ρυθμική γυμναστική ώς ξεχωριστό άθλημα το 1961, κατ’ αρχάς με το όνομα «Μοντέρνα Γυμναστική» μετά ως «Ρυθμική Αθλητική Γυμναστική» και τέλος ώς «Ρυθμική Γυμναστική».

Το πρώτο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα Ατομικού οργανώθηκε το 1963 στην Βουδαπέστη.

Το πρώτο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα Ομαδικού εντάχθηκε το 1967 στην Κοπενγχάγη.

Η ρυθμική γυμναστική, προστέθηκε στο πρόγραμμα των Ολυμπιακών αγώνων του 1984 στο Λος Άντζελες, στην ατομική του έκφραση και το 1996 στην Ατλάντα στην ομαδική του έκφραση.

Στους Ολυμπιακούς Αγώνες του Σίδνεϊ το 2000 η ελληνική ομάδα (ensemble), από τα φαβορί του αγωνίσματος, κατέκτησε το χάλκινο μετάλλιο, με τις αθλήτριες Αινδιλή Ειρήνη, Καρυάμη Χαρά, Χριστοδούλου Εύα, Γεωργάτου Μαρία, Πολλάτου Άννα και Πανταζή Κλέλια, ενώ η αθλήτρια του Ατομικού Ντώνα Μορφούλα κατέκτησε την 7η θέση στον Τελικό Αγώνα.

Οι αθλήτριες αγωνίζονται σε ένα ταπί διαστάσεων 13χ 13 μ. πάντα με τη συνοδεία μουσικής σε προγράμματα με Σχοινάκι, Στεφάνι, Μπάλα, Κορύνες και Κορδέλα. Η διάρκεια των προγραμμάτων είναι 1:15-1:30 για το Ατομικό, και 2 15-2 30 για το Ομαδικό.

Γενικά χαρακτηριστικά των οργάνων είναι τα εξής:

Σχοινάκι

Είναι κατασκευασμένο από λινάρι ή άλλη συνθετική ύλη και το μήκος του είναι ανάλογο του ύψους των αθλητριών. Βασικότερες ομάδες ασκήσεων είναι οι αναπηδήσεις και τα άλματα μέσα από το σχοινάκι

Στεφάνι

Το υλικό του είναι από ξύλο ή πλαστικό, η διάμετρός του 80-90 εκ. και το βάρος του είναι τουλάχιστον 300 γραμμ. Οι περιστροφές, τα κυλίσματα. τα πετάγματα του οργάνου. σε συνδυασμό με τις ασκήσεις του σώματος, τις στροφές, τα άλματα, τις lισορροπίες αναδεικνύουν την τεχνική ικανότητα των αθλητριών.

Κορύνες

Από ξύλο ή πλαστικό, το βάρος κάθε Κόριννας είναι τουλάχιστον 150 γραμμ. και το μήκος τους 50-60 εκ. Οι δύο κορύνες θεωρούνται ένα όργανο. Είναι ένα από τα δυσκολότερα όργανα της Ρυθμικής Γυμναστικής. Χαρακτηριστικές ασκήσεις των κορυνών είναι οι περιστροφές, οι μύλοι και τα διαφορετικού επιπέδου πετάγματα.

Μπάλα

Η διάμετρός της είναι 18-20 εκ. και το βάρος της είναι τουλάχιστον 400 γραμμ. Τα κυλίσματα και τα πετάγματα της μπάλας, σε συνδυασμό με τις ασκήσεις ισορροπίας, είναι τα βασικά στοιχεία των προγραμμάτων με την μπάλα.

Κορδέλα

Αποτελείται από την μπαγκέτα και το ύφασμα. Η μπαγκέτα είναι πλαστική και το μήκος της σατέν κορδέλας είναι 6 μ. Η μεγάλη δυνατότητα ποικιλίας στους σχηματισμούς της κορδέλας, τα σπιράλ τα φιδάκια, οι αιωρήσεις, οι κύκλοι και τα ψηλά πετάγματα κάνουν την κορδέλα ένα από τα πιο εντυπωσιακά όργανο.

Τα ατομικά αγωνίσματα περιλαμβάνουν τέσσερα από τα πέντε όργανα. Στο ομαδικό αγώνισμα οι ομάδες αγωνίζονται σε δύο προγράμματα, ένα πρόγραμμα που περιλαμβάνει δύο διαφορετικά όργανα κι ένα με ένα όργανο. Κάθε ομάδα αποτελείται από 5 αθλήτριες, οι οποίες συνεργάζονται για να παρουσιάσουν ένα θέαμα υψηλής τεχνικής δυσκολίας και αισθητικής. Τα όργανα καθορίζονται από την Τεχνική Επιτροπή Ρυθμικής Γυμναστικής της Παγκόσμιας Ομοσπονδίας κάθε δύο χρόνια.

Βαθμολογείται από δύο εφορίες κριτών. Η εφορία της Σύνθεσης βαθμολογεί την τεχνική αξία (τον αριθμό και το επίπεδο των δυσκολιών) και την καλλιτεχνική αξία του προγράμματος (χορογραφία, σωστή επιλογή και πρωτοτυπία των ασκήσεων, εκφραστικότητα, επιλογή της μουσικής, αρμονία της κίνησης και του ρυθμού). Η εφορία Εκτέλεσης αξιολογεί τη σωστή εκτέλεση των ασκήσεων. Κάθε εφορία έχει και από έναν Κριτή Βοηθό.